１６１０年ガリレオがはじめて観測しましたが、この時には環であることまではわかりませんでした。その後１６５５年にオランダのホイヘンスが環であることをはじめて確認しました（一般に発見はホイヘンスとされます）。１６７５年フランスのカッシーニが環の中にすき間（カッシーニの空隙）を発見し、以来その外側がＡ環、内側がＢ環と呼ばれるようになりました。１８３７年ドイツのエンケがＡ環中にエンケの空隙を発見し、１８５０年アメリカのボンドらがＣ環を発見しました。さらには、１８５９年にイギリスのマクスウェルは環が固体の円盤ではなく、粒子の集まりであることを提唱し、１８９５年アメリカのキーラーが観測でこの考えを実証しました。マクスウェルの空隙、キーラーの空隙の名はこの２人を記念して付けられています。
きわめて希薄なＤ環は以前から予想されていましたが、ボイジャー１号、２号によって確認されました。そしてＡ環の外の細いＦ環は１９７９年パイオニア１１号によって、Ｇ環は１９８０年ボイジャー１号によって発見されました。最外縁のＥ環は１９６６年地上からの観測で見つかったものです。なおボイジャーの画像から、カッシーニやエンケの空隙の中にも希薄な環が何本もあることがわかっています。Ｆ環のすぐ内側の衛星プロメテウスとすぐ外側の衛生パンドラはいわゆる羊飼い衛星です。
